机器人减速器传动误差建模与优化

• 作者: 刘暾东 王若宇 邵桂芳 陆蒙
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: RV减速器 等价模型 传动误差 参数辨识 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 215-221
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.80553

摘要

为提高工业机器人旋转矢量(RV)减速器的传动精度,合理分配各零件的加工和装配公差,本文提出一种基于等价模型的RV减速器传动误差建模与优化方法.该方法根据RV减速器的传动结构,构建17自由度的等价误差模型,利用传统经验参数进行求解,获得减速器仿真传动误差;同时,将仿真传动误差与实际测量传动误差进行对比,运用最小二乘法建立经验参数辨识模型;在此基础上通过粒子群算法优化辨识模型中的经验参数,将该参数运用到实际RV减速器生产中,结果显示:与传统经验参数建立的误差模型相比,本文提出的方法使得传动精度的仿真精度误差平均缩小9.99％,大幅度提高了等价误差模型的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵桂芳	厦门大学航空航天学院	25	82	5.0	7.0
3	刘暾东	厦门大学航空航天学院	52	255	9.0	13.0
12	陆蒙	厦门大学航空航天学院	1	0	0.0	0.0
15	王若宇	厦门大学嘉庚学院	1	0	0.0	0.0