滤波减速器传动机器人的自适应 RBF 反演法控制

• 作者: 李俊阳 王家序 石珍 罗绍华
• 来源期刊: 重庆大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 滤波减速器传动机器人 反演法 自适应技术 RB F神经网络 位置跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 页码范围: 13-21
• 页数: 9页
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.11835/j.issn.1000-582X.2014.05.003

摘要

针对具有参数未知、外界扰动、强耦合、非线性和多变量的滤波减速器传动机器人，建立系统数学模型，并对其进行自适应RB F神经网络反演法控制。利用自适应RB F在线逼近系统模型中的未知非线性项，设计基于自适应RBF神经网络的反演法控制器，同时结合Lyapunov稳定性分析方法论证闭环系统的收敛性。所提控制方法有效地抑制诸如参数未知、外界扰动等对滤波减速器传动机器人的性能影响。仿真分析表明，所提出自适应RB F神经网络反演控制器实现了滤波减速器传动机器人的高性能位置跟踪控制，并具有很好的控制精度和鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王家序	重庆大学机械传动国家重点实验室	173	2213	25.0	36.0
2	李俊阳	重庆大学机械传动国家重点实验室	46	287	10.0	14.0
3	石珍	重庆大学机械传动国家重点实验室	6	33	3.0	5.0
4	罗绍华	重庆大学机械传动国家重点实验室	4	19	3.0	4.0