一种鲁棒的多目视觉惯性即时定位与建图方法

• 作者: 丁夏清 傅博 吴俊 焦艳梅 熊蓉
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多目相机 视觉惯性紧耦合优化 自动静止初始化 即时定位与建图
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 581-585
• 页数: 5页
• 分类号: V448.2
• 字数: 2737字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.003

摘要

针对深空环境下机器人精确自定位的大视野和防抖性要求,提出了一种基于多图像匹配和惯性约束的即时定位与建图(SLAM)方法.基于对多目情况下SLAM系统的像素投影与位姿跟踪过程的分析,引入紧耦合视觉惯性约束,以降低轨迹估计的累计漂移误差,增强系统的鲁棒性,使其在快速运动时定位不易丢失;针对鲁棒初始化的需求,提出了一种稳定的自动静止初始化方法.搭建了多目相机视觉惯性定位的仿真试验平台,在V-REP中搭建仿真试验场景,仿真结果验证了本方法的定位准确性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴俊	浙江大学智能系统与控制研究所	44	224	8.0	13.0
5	傅博	浙江大学智能系统与控制研究所	3	1	1.0	1.0
9	焦艳梅	浙江大学智能系统与控制研究所	1	1	1.0	1.0
13	丁夏清	浙江大学智能系统与控制研究所	2	8	1.0	2.0