基于线控转向的汽车容错控制策略研究

• 作者: 曾贵苓 王苹 马书香
• 来源期刊: 重庆工商大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 双点预瞄 容错控制 转向失效 扭矩分配
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: U469.72
• 字数: 4046字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16055/j.issn.1672-058X.2019.0004.008

摘要

针对转向系统失效的情况,基于执行器扭矩重新分配,提出了一种容错控制策略;根据所需车辆运动,建立双点预瞄模型,推导出期望的方向盘转角;利用二自由度汽车模型,进一步得到目标横摆角速度以及目标车身侧偏角,利用滑模控制得到所需的横摆力矩,通过扭矩分配策略实现容错控制;通过控制各个车轮执行器的输出扭矩,使汽车沿规划路径行驶;通过仿真实验,汽车的横摆角速度与期望的横摆角速度吻合度极高,提出的算法可以有效地应对线控转向汽车的转向故障,验证了针对转向失效的容错控制的有效性,有一定的工程实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王苹		11	11	2.0	2.0
2	马书香		12	15	2.0	3.0
3	曾贵苓		8	2	1.0	1.0