变电站巡检机器人结构设计与分析

• 作者: 董龙飞 陶卫军
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 运动学 动力学 稳定性
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 78-81,96
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2019.09.018

摘要

针对机器代替人在变电站巡检的发展需求,设计一款带云台升降功能的巡检机器人,代替人工对变电站进行日常巡检.介绍机械结构设计、控制系统搭建,建立机器人运动学和动力学模型,运用Matlab进行稳定性仿真分析,将实验得到的各行走电机驱动力矩与仿真得到的各行走电机驱动力矩进行对比.结果表明:该设计模型正确、样机稳定,可为巡检机器人在执行巡检任务过程中在不同行驶坡度下控制升降杆高度和行驶加速度提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶卫军	南京理工大学机械工程学院	45	338	11.0	15.0
2	董龙飞	南京理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0