基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划

• 作者: 王雷 石鑫
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 改进蚁群算法 移动机器人 局部路径规划 动态环境 栅格法 最优路径 凹型障碍
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 700-707
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5332字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2019.43.06.005

摘要

针对动态环境下的移动机器人最优路径问题,利用栅格法建模,提出1种改进蚁群算法.通过调整信息素启发因子和期望启发因子,自适应改变挥发系数.在路径规划时,提出相应的动态路径规划避障策略,使机器人在避障的同时得到最优或次优路径.实验结果表明,当机器人陷入凹型障碍并且在复杂环境搜索效率低的情况下,该文算法经过25代收敛找到最短路径;改进算法比基本蚁群算法进化代数减少近50代,同时能有效避免移动机器人和动态障碍物碰撞,并且获得15.656的无碰路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王雷	安徽工程大学机械与汽车工程学院	54	340	11.0	16.0
2	石鑫	安徽工程大学机械与汽车工程学院	4	25	2.0	4.0