改进人工鱼群算法的机器人路径规划及跟踪

• 作者: 陈军章
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 改进人工鱼群算法 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 251-255
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 4079字
• 语种: 中文

摘要

为了使移动机器人在已知环境中规划出最优路径并对路径进行跟踪,提出了基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划方法和PID跟踪方法.使用栅格法建立了环境模型;分析了传统人工鱼群算法原理,对算法的视觉范围、移动步长、可行走区域进行了重新定义,使之能够适用于栅格环境;提出了加权平均视觉范围和自适应拥挤度因子,兼顾了算法前期大范围搜索和后期细致搜索;使用改进人工鱼群算法优化PID控制参数;经实验,相比于传统算法,改进算法规划出的路径长度减少了11.4％,改进算法优化的PID参数在超调量、上升时间、震荡次数等方面优势明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈军章		1	1	1.0	1.0