基于扩张状态观测器的机械臂预测跟踪控制

• 作者: 严涛 仇翔 俞立 刘安东
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 机械臂 轨迹跟踪 扩张状态观测器(ESO) 预测控制
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 925-933
• 页数: 9页
• 字数: 4736字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.09.011

摘要

针对具有模型不确定和外部扰动的多关节机械手轨迹跟踪问题,提出了一种基于干扰观测补偿的预测控制方法.首先,将模型不确定和外部扰动视为机械臂的总和扰动,采用扩张状态观测器(ESO)对总和扰动进行动态估计和补偿,提高系统的抗干扰能力.然后,对总和扰动以外的名义系统采用模型预测控制方法进行优化控制,使得系统具有较好的动态性能.最后,将所提出的控制器设计方法应用于KUKA youBot 5自由度机械臂的轨迹跟踪,并实验验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	仇翔	浙江工业大学信息工程学院	28	112	5.0	10.0
2	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
3	刘安东	浙江工业大学信息工程学院	20	51	4.0	6.0
4	严涛	浙江工业大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0