基于局部拟合平面投影搜索最近点的ICP配准

• 作者: 何君
• 来源期刊: 测绘地理信息
• 学科: 地球科学
• 关键词: 局部平面拟合 局部平面搜索最近点 点云数据 改进的传统迭代最近点配准算法
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 技术研究
• 页码范围: 86-89
• 页数: 4页
• 分类号: TP751|P228
• 语种: 中文
• DOI: 10.14188/j.2095-6045.2018441

摘要

针对传统迭代最近点(iterative closest point,ICP)配准算法迭代次数多、收敛速度慢的问题,研究了基于局部拟合平面投影搜索最近点的改进ICP配准算法,在此基础上采用幂法解算单位4元数,最终在速度和精度上完成了对原始算法的优化.采用C#编程语言将改进的ICP点云配准算法程序化,利用Trimble GX对某大型高层建筑物进行实验,分析了配准过程中4元数参数、旋转矩阵参数和平移参数的变化趋势,并对传统ICP配准算法和改进ICP配准算法的配准残差进行比对,结果表明,改进的ICP配准算法迭代次数少、收敛速度快,研究成果可为现有点云数据配准技术提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何君		6	14	2.0	3.0