抗差SRCKF滤波在惯性导航初始对准中的应用

• 作者: 季云健 黄国勇
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 容积卡尔曼滤波 惯性导航系统 大失准角 初始对准 抗差SRCKF
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 48-52,56
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3814字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2019.01.012

摘要

针对惯性导航系统大失准角初始对准问题,文中建立了一种基于捷联惯导系统的非线性误差模型,并采用标准容积卡尔曼滤波(CKF)进行数据融合.在系统模型噪声不确定情况下,标准的CKF可能会出现发散的问题,为解决其发散的问题,采用抗差平方根容积卡尔曼滤波(抗差SRCKF)算法进行滤波,抗差SRCKF算法能够保证数值计算稳定性和消除粗差对CKF滤波器的影响,从而抑制滤波的发散,进一步提高滤波器的稳定性.最后,在静基座下对惯性导航系统大失准角初始对准进行仿真.结论表明,随着失准角的增大,在观测量中存在一次或多次粗差时,相较于KF、EKF和SRCKF算法,抗差SRCKF算法具有较好的鲁棒性生,估计结果不受观测量粗差的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄国勇	昆明理工大学信息工程与自动化学院	54	195	7.0	12.0
5	季云健	昆明理工大学信息工程与自动化学院	5	4	1.0	2.0