级联卡尔曼滤波在初始对准中的应用

• 作者: 单斌 张复建 杨波 腾红磊 薛亮
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 微型惯性测量单元 初始对准 全球定位系统 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 287-291
• 页数: 5页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.09.061

摘要

针对微惯组测量误差大,尤其是陀螺仪误差较大,不能辨别地球自转角速度,造成捷联惯性导航系统不能实现自对准的问题,采用GPS和磁强计辅助微惯组进行对准;当载体处于静止状态时,没有外力作用,加速度计仅输出重力加速度信息,可提供水平姿态角的观测信息,航向角观测由加速度计和磁强计的输出融合解算得到,通过构建级联的四个卡尔曼滤波器,分别实现水平姿态角、航向角、陀螺仪误差、失准角和加速度计零偏的估计,将估计的姿态角转换为待修正的姿态矩阵,利用估计的失准角对姿态矩阵作进一步修正,最终得到修正的姿态矩阵,完成初始对准目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张复建	火箭军工程大学导弹工程学院	6	14	2.0	3.0
2	单斌	火箭军工程大学导弹工程学院	8	13	2.0	3.0
3	杨波	火箭军工程大学导弹工程学院	8	14	2.0	3.0
4	腾红磊	火箭军工程大学导弹工程学院	5	10	2.0	3.0
5	薛亮	火箭军工程大学导弹工程学院	7	25	4.0	5.0