采用激光雷达的无人车地形环境重建技术研究

• 作者: 熊沂铖 王栋
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: LiDAR 无人车 ICP算法 NDT算法
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 技术纵横
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: TP75
• 字数: 1928字
• 语种: 中文

摘要

为了实现对无人车周围地形环境进行建模,对LiDAR(激光雷达)建模方法与激光雷达点云匹配方法开展研究.通过对激光雷达所获点云数据进行坐标系转换、特征提取、点云分割、路面点云插值、非路面点云保留、场景整合、场景渲染实现了无人车三维的重建.最后将ICP算法与NDT算法相结合用于激光雷达的点云匹配,并开展实验验证,对结构化场景进行三维重建,表明该方法可行.该研究可为无人车最终的实际落地产生供理论参考与依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王栋	西安航空学院车辆工程学院	24	96	6.0	9.0
5	熊沂铖	西安航空学院车辆工程学院	8	12	2.0	3.0