基于ORB+PROSAC误匹配剔除算法的视觉SLAM研究

• 作者: 徐子锋 王永锋 石超 陈龙
• 来源期刊: 软件工程
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉SLAM 特征点匹配 RANSAC算法 PROSAC算法
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 方法与技术
• 页码范围: 9-14
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 4826字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19644/j.cnki.issn2096-1472.2019.05.003

摘要

在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响.与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即PROSAC(Progressive Sampling Consensus),来消除迭代次数不稳定问题.利用Kinect v2相机对改进的RGB-D SLAM算法进行实验,获得三维点云地图和相机轨迹,实现了ORB+PROSAC的误匹配剔除算法.与ORB+RANSAC的结合方式相对比,本文算法验证鲁棒性更好,实时性更强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	上海理工大学机械工程学院	54	301	9.0	15.0
2	石超	上海理工大学机械工程学院	4	4	2.0	2.0
3	王永锋	上海理工大学机械工程学院	4	4	2.0	2.0
4	徐子锋	上海理工大学机械工程学院	2	4	2.0	2.0