基于物体间支撑语义关系的室内场景彩色深度图像分割

• 作者: 孙凤池 张钰桐 郑阳 陈昊天 黄亚楼
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主机器人 场景理解 图像分割 先验知识 支撑语义关系
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 579-588
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 8845字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.70825

摘要

场景理解是智能自主机器人领域的一个重要研究方向,而图像分割是场景理解的基础.但是,不完备的训练数据集,以及真实环境中的罕见情形,会导致在图像分割时存在先验知识不完备的情况,进而影响图像分割的效果.因此,提出在彩色深度(RGB–D)图像上使用抽象的支撑语义关系来解决多样的物体形态所面对的先验知识不完备问题.在先验知识不完备情况下,针对自底向上的图像分割过程中被过度分割出的物体块,首先对物体块间的支撑语义关系进行建模并计算其支撑概率,然后构造能够度量场景总体稳定性的能量函数,最后通过Swendsen-Wang割(SWC)随机图分割算法最小化该能量函数的值,将物体块间的支撑概率转化为强支撑语义关系并完成物体块合并,实现先验知识不完备情况下的图像分割.实验结果证明,结合支撑语义关系的图像分割能够在先验知识不完备的情况下,将同一物体被过度分割的部分重新合并起来,从而提升了图像分割的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄亚楼	南开大学软件学院	83	1759	20.0	39.0
2	孙凤池	南开大学软件学院	31	248	9.0	14.0
3	陈昊天	南开大学计算机学院	2	1	1.0	1.0
4	郑阳	南开大学软件学院	1	1	1.0	1.0
5	张钰桐	南开大学软件学院	1	1	1.0	1.0