STM32的车路协同控制半实物仿真系统

• 作者: 储文韬 文庭瑞 李昱昕 钱存元
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: STM32F103 车路协同 半实物仿真 PID控制
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 新器件新技术
• 页码范围: 65-68,71
• 页数: 5页
• 分类号: TP206
• 字数: 1828字
• 语种: 中文

摘要

为便于开展车路协同控制相关研究,设计了一套半实物仿真系统,主要由智能小车、上位机、虚拟轨道以及仿真器组成.设计了小车硬件结构以及各模块的电路,包括STM32F103主控制器、电机驱动电路、电磁传感器、超声波测距模块和蓝牙模块.此外还设计了总体软件运行流程以及车速测定算法与车道感知算法.最后根据PID控制算法分别进行了车道保持实验与车距保持实验,得到了车辆的横向偏移量曲线、位移曲线与速度曲线,实验结果反映了控制方案的正确性以及半实物仿真系统的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱存元	同济大学铁道与城市轨道交通研究院	36	234	7.0	14.0
2	文庭瑞	同济大学铁道与城市轨道交通研究院	1	0	0.0	0.0
3	储文韬	同济大学铁道与城市轨道交通研究院	1	0	0.0	0.0
4	李昱昕	同济大学铁道与城市轨道交通研究院	1	0	0.0	0.0