集中式光伏电站巡检无人机视觉定位与导航

• 作者: 孙艳 席志鹏 李晓霞 杨强 楼卓 颜文俊
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 光伏巡检 四旋翼无人机(UAV) 视觉定位 路径跟随 自主飞行
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 880-888
• 页数: 9页
• 分类号: TP 29
• 字数: 4217字
• 语种: 中文

摘要

为了使无人机在集中式光伏电站实现自主飞行，完成光伏组件红外及可见光图像采集任务，针对集中式光伏厂区光伏组串分布特点，提出光伏组串边缘检测方法，并通过视线导引法实现无人机路径跟随控制. 同一厂区的不同光伏组件之间存在颜色差异，针对其颜色特征提出自定义分割方法，结合形状特征可有效识别光伏组件；提取光伏组串轮廓和边缘信息可获取无人机理论飞行路径，通过视线导引法实现无人机对理论飞行路径的精准跟随以确保图像数据采集的有效性和完整性. 实验结果表明，提出的光伏组串识别算法具有较好的适应性和实时性，能够用于无人机理论飞行方向与无人机和光伏组串间偏移量的计算，利用导航控制算法能够实现理想的光伏组串循迹. 光伏组串识别算法和视线导引法能分别有效实现定位和导航，2个程序的结合能够满足无人机飞行控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜文俊	浙江大学电气工程学院	85	908	17.0	24.0
2	孙艳	浙江大学电气工程学院	8	10	2.0	2.0
3	李晓霞	浙江大学电气工程学院	6	48	2.0	6.0
4	杨强	浙江大学电气工程学院	21	198	8.0	13.0
5	楼卓	浙江大学电气工程学院	3	8	2.0	2.0
6	席志鹏	浙江大学电气工程学院	1	2	1.0	1.0