基于滑模变结构的无人直升机着舰控制研究

• 作者: 王新华 陈祥兵
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 无人直升机 着舰控制 轨迹跟踪 自适应滑模
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 武器装备自动化
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: TP342+.3
• 字数: 2653字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2019.02.003

摘要

针对无人直升机着舰的特殊性,克服系统摄动、未建模动态及大气紊流的影响,提高舰载无人直升机着舰的安全性和精度,基于滑模控制的方法分别设计了着舰控制系统的轨迹跟踪控制律和姿态控制律.采用基于输出有界的twisting控制器,通过轨迹跟踪算法保证生成有界的期望姿态角和总距;姿态部分采用小扰动线性化后的姿态回路控制方程,设计了模型参考自适应滑模控制器,通过自适应项抵消外界干扰造成的误差,利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性和跟踪误差收敛;通过仿真进行了实验验证.验证结果表明:所设计的控制器能够满足无人直升机抗扰动和模型参数摄动的要求,并且设计方法简单,鲁棒性强,易于工程实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王新华	南京航空航天大学自动化学院	54	309	10.0	14.0
2	陈祥兵	南京航空航天大学自动化学院	1	1	1.0	1.0