基座、臂杆全弹性空间机器人的递归CMACNN控制

• 作者: 陈力 黄小琴
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 臂杆全弹性空间机器人 基座 奇异摄动法 递归CMACNN 主动抑振
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 1899-1906
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.17-0393

摘要

探讨了基座、臂杆全弹性影响下的漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪问题.将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,推导出系统的动力学模型,并将其视为双时间尺度系统.对于慢变子系统,针对刚性运动的轨迹跟踪问题,利用递归CMAC神经网络(CMACNN)具有动态特性的优点,逼近动力学方程不确定项,设计递归CMAC神经网络控制方案,提高了跟踪性能;对于快变子系统,针对弹性基座与两柔性杆的振动,采用线性二次型最优控制抑振.仿真验证了此复合控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
3	黄小琴	福州大学机械工程及自动化学院	11	9	2.0	2.0