近似度加权平均插值的机器人精度补偿方法研究

• 作者: Jeff Xi 孙剑萍 汤兆平
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人定位精度 补偿 近似度 插值法
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 信息处理技术
• 页码范围: 128-137
• 页数: 10页
• 分类号: TP242|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19650/j.cnki.cjsi.J1905658

摘要

针对机器人标定高度依赖于构型的问题,考虑到机器人末端不同位置矢量间的距离、夹角以及在空间上形成的三角形面积对矢量近似度的关联,引入机器人位姿及位姿误差矢量近似度的概念及度量方法,制定基于近似度的判别规则及使用条件,对目标位姿邻域内的数据库样本进行筛选.在此基础上,提出一种基于近似度加权平均插值的机器人精度补偿方法,利用工作空间中筛选出的采样点位姿及误差数据,对目标点的位姿误差进行插值预测.实例结果表明,该方法能有效提高机器人位姿误差补偿的空间适应性,满足高端领域要求.