基于变增益滑动模态的无人潜水器高度控制

• 作者: 冯正平 庄鹏 毕安元 胡国栋
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 滑动模态控制 状态观测器 抖振 无人潜水器
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 59-63
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3017字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2019.08.012

摘要

滑动模态控制在无人潜水器运动控制中已经得到较多应用,但其引发的抖振现象仍未很好解决.本文对潜水器的高度控制进行研究,提出一种变增益滑动模态控制方法,旨在保持控制精度的同时抑制抖振现象.此外,还设计了基于高度传感器测量值的非线性状态观测器,以得到高更新率和可靠性的高度及垂荡速度反馈信息,从而改善高度控制系统的控制品质.水池实验验证了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯正平	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院高新船舶与深海开发装备协同创新中心	25	390	8.0	19.0
2	庄鹏	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院高新船舶与深海开发装备协同创新中心	4	77	3.0	4.0
3	毕安元	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院高新船舶与深海开发装备协同创新中心	5	5	1.0	2.0
4	胡国栋	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院高新船舶与深海开发装备协同创新中心	2	0	0.0	0.0