四履带四摆臂机器人越障能力分析

• 作者: 吕宏宇 钱瑞明
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 履带式机器人 四摆臂 质心位置 越障能力
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人与智能控制技术
• 页码范围: 27-30
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1732字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2019.05.007

摘要

针对一种四履带四摆臂机器人结构和设计参数,基于理论分析和仿真计算,建立了机器人总质心位置随摆臂摆角变化规律的数学模型,给出了减小总质心位置变化范围的途径;讨论了机器人跨越台阶、斜坡行走等典型工况下的运动状态,获得了机器人所能攀越台阶的最大高度与对应的机器人位姿,以及正向和横向两种斜坡运动时机器人所能适应的最大坡度角.为四履带四摆臂机器人在复杂环境下行走时摆臂运动和质心位置的控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱瑞明	东南大学机械工程学院	60	416	12.0	17.0
2	吕宏宇	东南大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0