考虑关节固体润滑的在轨装配机械臂振动特性及优化控制

• 作者: 刘福才 徐智颖 徐继龙 秦利
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 空间机械臂 固体润滑 半物理仿真试验 振动特性
• 年，卷（期）: 2019,（24）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2986-2993,3003
• 页数: 9页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.24.013

摘要

面向大型空间结构在轨装配任务的空间机械臂对末端动态性能有很高要求.基于半物理仿真试验修正关节接触力,建立了考虑固体润滑特性的含关节轴向尺寸和间隙的机械臂动力学模型.通过仿真研究机械臂在不同结构参数与工况参数时重力及重力释放下径向振动特性的差异,并针对在轨装配过程中频繁启停的操作需求,分析变负载启停时的振动特性,以改善动态性能为目标,给出了优化控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘福才	燕山大学电气工程学院	190	1681	19.0	32.0
2	秦利	燕山大学电气工程学院	18	93	6.0	8.0
3	徐智颖	燕山大学电气工程学院	4	3	1.0	1.0
4	徐继龙	燕山大学电气工程学院	2	7	1.0	2.0