双类型多智能体蜂拥控制目标跟踪算法

• 作者: 丛凯 张金春 曹彪 王帅磊
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 蜂拥控制 目标跟踪 双类型 多智能体 势能函数
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 935-940
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 4534字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.170022

摘要

针对由两类智能体组成的系统,设计了一种基于蜂拥控制的双类型多智能体目标跟踪算法,能够实现不同种类智能体间的特定跟随,以及对移动目标的跟踪.首先,在经典蜂拥控制方法的基础上,设计了两类智能体组成的系统,分析了智能体的异同,确定了智能体间的跟踪关系,以及智能体间的相互作用力;其次,设计了排斥势能函数,并对两类智能体分别构造了控制输入,使所有智能体能够保持与目标相同的速度并稳定跟踪;最后,通过Lyapunov稳定性方法对该算法进行了分析,给出了理论证明.仿真验证表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹彪		25	90	5.0	7.0
2	王帅磊		14	14	3.0	3.0
3	张金春		2	1	1.0	1.0
4	丛凯		4	2	1.0	1.0