基于两段圆弧的倒推式平行泊车路径规划方法

• 作者: 张持 张永林
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自动泊车 路径规划 最小转弯半径 倒推式
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 信息融合
• 页码范围: 3035-3040
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3943字
• 语种: 中文
• DOI: 10. 3969/j. issn. 1672-9722. 2019. 12. 019

摘要

针对自动泊车系统(Automatic Parking System)中的路径规划问题,为实现不同泊车起始点的路径规划,提出一种基于两段圆弧的倒推式平行泊车路径规划方案,方案具有曲率连续及计算简单等优点.文章所提出的泊车路径规划方案工作原理为:针对组成泊车路径的两段圆弧,在满足泊车约束条件的情况下,首先利用车辆的最小转弯半径,确定泊车路径中第二段圆弧的半径;接着利用二分法迭代计算寻找第一段泊车路径圆弧的半径,得到两段相切且曲率连续的圆弧泊车路径.最后通过一个数值仿真来验证所提泊车路径规划方案的有效性与可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永林	江苏科技大学电子信息学院	37	97	5.0	8.0
2	张持	江苏科技大学电子信息学院	2	0	0.0	0.0