冗余驱动闭链弓形五连杆动力学建模与优化

• 作者: 余联庆 李红军 王占坤 蒙运红
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 闭链弓形五连杆 冗余驱动 动力学建模 伪逆法
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 954-960
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4952字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.08.011

摘要

研究了冗余驱动闭链弓形五连杆动态翻滚过程中驱动力矩协调分配的问题.建立了闭链弓形五连杆运动学分析模型,分别对驱动杆件和约束杆件的速度、加速度进行分析,得到各杆件的加速度矩阵和角加速度矩阵,进而得到各杆件的合力及力矩,从而获得该机构的牛顿欧拉动力学方程.采用伪逆法对各驱动力矩进行协调分配,使瞬时驱动力矩2范数最小.给定机构动态翻滚过程的关节轨迹,分别计算非冗余驱动和冗余驱动方式下的驱动力矩,计算结果表明,冗余驱动方式可以显著减小最大瞬时驱动力矩.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒙运红	华中科技大学机械科学与工程学院	10	34	5.0	5.0
2	余联庆	武汉纺织大学工业雷管智能装配湖北省工程研究中心	14	36	4.0	5.0
3	李红军	武汉纺织大学工业雷管智能装配湖北省工程研究中心	27	93	4.0	9.0
4	王占坤	武汉纺织大学工业雷管智能装配湖北省工程研究中心	2	3	1.0	1.0