周边智能化辅助实现的协作机器人速度与分离监控

• 作者: 王国利 郭雪梅
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 协作机器人 速度和分离监控 人机协作 周边智能化 设备无关感知模式
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 约稿
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 4168字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2019.07.001

摘要

安全是协作机器人应用的首要因素.为了防范人机协同操作时发生运动碰撞的风险,ISO/TS 15066提出了速度和分离监控(SSM)的人机最小间距保护机制.SSM需要面对高度非结构化和动态不确定性的协同操作场景,协作机器人自身难以有效应对由此带来的技术挑战.针对实现协作机器人SSM的需要,依照人机协作场景智能化的技术路线,分析了协作机器人速度与分离监控的技术难点问题,提出了辅助实现速度与分离监控的周边智能化架构,讨论了支配协作机器人安全适用状态演化的有限状态机模型,探讨了人机协作场景感知的设备无关技术.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭雪梅	中山大学数据科学与计算学院	9	47	3.0	6.0
3	王国利	中山大学数据科学与计算学院	15	44	4.0	5.0