基于梯度图像和模板匹配的单目视觉障碍物检测方法

• 作者: 吴晓波 李俊霖
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 关键词: 聚类 模板匹配 单目视觉 图像梯度 障碍物检测
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 106-109
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2019.04.106

摘要

障碍物检测是自动驾驶、机器人自主导航的核心问题之一.为了检测障碍物,提出一种基于聚类和目标匹配的单目视觉方法.在机器人使用场景下,道路的纹理、色彩具有相似或者一致性,在这样的假设下,对可能的道路点和非道路点进行多次取样,通过聚类的方法找出道路点的特征,然后进行匹配,即可标记出全部的道路点,未被标记的点即为障碍物,从而将障碍物检测出来.匹配时考虑图像梯度,将平均匹配准确度提高到90％ 以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李俊霖	解放军陆军勤务学院后勤信息与军事物流工程系	1	2	1.0	1.0
2	吴晓波	解放军陆军勤务学院后勤信息与军事物流工程系	1	2	1.0	1.0