空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制

• 作者: 刘丽萍
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机械臂 自适应控制 冲击效应
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 100-101,105
• 页数: 3页
• 分类号: V476
• 字数: 2582字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-757X.2019.11.031

摘要

为了降低捕获过程冲击效应对系统产生的影响,提高机械臂轨迹自适应驱动控制能力,对空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制进行研究.通过对机械臂抓取运动目标受到的冲击效应进行分析,在此基础上完成机械臂捕获目标所受冲击效应的计算,再结合目标动力学方程完成机械臂同捕获目标整体系统动力学方程的建立,为提高混合体系统的抗干扰能力,设计了自适应控制方法对其进行镇定控制.该自适应控制方法具有较高的实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丽萍	烟台汽车工程职业学院机电工程系	6	7	2.0	2.0