基于3D视觉的青饲机拖车车斗自动识别与定位方法

• 作者: 何创新 徐双喜 苗中华 金称雄 陈苏跃 马世伟
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 青饲机 自动喷装 三维视觉 奇异值分解 随机抽样一致性
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 43-49
• 页数: 7页
• 分类号: S817.11
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.05.005

摘要

根据农业生产智能化需求,提出一种基于三维视觉的青饲机拖车车斗自动识别和定位方法.该方法通过图像与点云数据处理技术相互配合,实现拖车车斗的边沿识别和空间定位.首先,利用视觉里程计概念构建相机与地面三维坐标系之间的关联,并用奇异值分解算法求解位姿变换矩阵,将相机坐标系下的3D点云进行旋转平移,并且基于地面进行阈值处理和降维;其次,采用随机抽样一致性算法完成对车斗边沿拟合以及车斗角点定位,获得机械臂喷头与车斗的相对位置;最后,通过坐标变换,将定位结果直观呈现在像素坐标系中.本文方法能够准确地定位车斗角点,描绘车斗所在区域.现场实验结果表明,该方法计算量较小、效率高、准确性高,能够满足现场作业的实时性与精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马世伟		66	445	10.0	18.0
2	苗中华		39	196	6.0	13.0
3	何创新		2	3	1.0	1.0
4	陈苏跃		1	0	0.0	0.0
5	金称雄		1	0	0.0	0.0
6	徐双喜		1	0	0.0	0.0