基于图像矩的运动目标3D平动视觉跟踪

• 作者: 徐强华 林靖 王月娟 蒋平 陈辉堂
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 视觉伺服 机器人 图像矩 图像雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 217-223
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.03.010

摘要

区别于图像的简单几何特征,本文利用图像的全局特征描述子-图像矩特征作为图像特征信息,实现了基于图像的运动目标3D平动的视觉跟踪.针对任务要求,本文选取了一组矩特征用以完成任务.基于所选的矩,本文给出了矩特征变化量与相对位姿变化量之间的关系矩阵,即图像雅可比矩阵,然后利用所推导的图像雅可比矩阵,设计了由图像反馈与目标运动自适应补偿组成的视觉伺服控制器,实现了在未知目标成-深度及摄像机焦距的情况下对运动目标的3D平动跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋平	同济大学电气工程系	44	1522	15.0	39.0
2	林靖	同济大学电气工程系	5	265	4.0	5.0
3	陈辉堂	同济大学电气工程系	49	1975	18.0	44.0
4	王月娟	同济大学电气工程系	32	1643	16.0	32.0
5	徐强华	同济大学电气工程系	3	36	2.0	3.0