基于Pure Pursuit算法的智能缩微车路径跟踪

• 作者: 何俊龙 关志伟 杜峰 袁也
• 来源期刊: 现代信息科技
• 学科: 工学
• 关键词: 缩微智能车 PurePursuit算法 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 147-149,152
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2096-4706.2019.01.056

摘要

为实现缩微智能车沿预设路径稳定行驶,本文以多传感器缩微智能车为载体,搭建了1套包含无线通信系统、视频监控系统、终端控制系统的缩微道路交通实验台,实现了图像数据处理、道路识别跟踪、路径规划判断以及运动控制执行等主要功能.重点研究了缩微智能车路径跟踪的Pure Pursuit控制算法,该算法能实时调整缩微智能车当前位置与预设路径之间的偏差,从而使得缩微智能车的航向在一定程度上能与预设路径保持一致.实验结果表明:Pure Pursuit算法响应速度快、超调量小,缩微智能车能更快速稳定地实现路径跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜峰	天津职业技术师范大学汽车与交通学院	35	131	6.0	10.0
2	关志伟	天津职业技术师范大学汽车与交通学院	73	192	6.0	10.0
3	何俊龙	天津职业技术师范大学汽车与交通学院	3	5	1.0	2.0
4	袁也	天津职业技术师范大学汽车与交通学院	2	3	1.0	1.0