三维立体视觉机械臂智能抓取分类系统的开发

• 作者: 张建民 李鸿彬 林根源 罗鑫春 罗顺祺 许志辉 陈富健 龙佳乐
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 三维形貌测量 机械臂 条纹投影 几何姿态解算 智能抓取
• 年，卷（期）: 2019,（15）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 235-240
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 3743字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1810-0357

摘要

采用工业相机、工业投影机、普通摄像头、计算机和机械臂开发了一套具有三维立体视觉的机械臂智能抓取分类系统.该系统采用自编软件实现了对工业相机、工业投影机的自动控制和同步,通过前期研究提出的双波长条纹投影三维形貌测量法获取了物体的高度信息,结合opencv技术和普通摄像头获取的物体二维平行面信息,实现了物体的自动识别和分类;利用串口通信协议,将上述处理后的数据传送至机械臂,系统进行几何姿态解算,实现了智能抓取,并能根据抓手上压力反馈自动调节抓手张合程度,实现自适应抓取.经实验证明该系统能通过自带的快速三维形貌获取装置实现准确、快速的抓取工作范围内的任意形状的物体并实现智能分类.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张建民	五邑大学智能制造学部	23	54	5.0	6.0
2	龙佳乐	五邑大学智能制造学部	16	66	5.0	7.0
3	许志辉	五邑大学智能制造学部	3	6	1.0	2.0
4	陈富健	深圳大学信息工程学院	1	5	1.0	1.0
5	罗顺祺	五邑大学智能制造学部	2	6	1.0	2.0
6	罗鑫春	五邑大学智能制造学部	1	5	1.0	1.0
7	林根源	五邑大学智能制造学部	1	5	1.0	1.0
8	李鸿彬	五邑大学智能制造学部	1	5	1.0	1.0