基于模型预测控制的自动驾驶车辆横纵向协调控制

• 作者: 付伯轩 付行 杨大磊
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自动驾驶 模型预测控制 横向控制 纵向控制
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 20-22
• 页数: 3页
• 分类号: U471.15
• 字数: 2315字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.11.007

摘要

针对自动驾驶车辆系统中的车辆控制问题,采用一种基于模型预测控制的横纵向协调控制方法,实现车辆的轨迹跟踪控制.所设计的控制器将车辆横向控制问题、纵向控制问题综合考虑,使用模型预测控制方法将轨迹跟踪控制问题转化为优化问题,以位置和速度误差为优化目标,同时考虑控制的平滑性,最终求解出最优的控制输入.仿真结果表明:所设计的控制器能达到较好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨大磊		4	4	1.0	1.0
2	付伯轩		3	2	1.0	1.0
3	付行		1	1	1.0	1.0