基于三次参数样条的机器人路径平滑算法研究

• 作者: 乔亮 李泽文 李照祥 胡杰
• 来源期刊: 电脑知识与技术:学术版
• 学科: 工学
• 关键词: 三次参数样条 路径平滑 平滑参数 移动机器人
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 页码范围: 191-192
• 页数: 2页
• 分类号: TP2

摘要

本文针对机器人运动规划中必须解决的路径平滑问题,对常用的分段插值算法进行对比分析,紧密联系实际,说明其局限性,提出了基于三阶参数样条插值的机器人路径平滑的研究。解决了机器人在实际运动规划中出现的拐点及曲率不连续的问题,以机器人本身的硬件能力做参数调整。仿真实验表明调参后的路径平滑效果很好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡杰	长江大学计算机科学学院	29	58	5.0	6.0
2	李泽文	长江大学计算机科学学院	8	1	1.0	1.0
3	乔亮	长江大学计算机科学学院	2	1	1.0	1.0
4	李照祥	长江大学计算机科学学院	2	1	1.0	1.0