煤矿救援机器人路径平滑算法研究

• 作者: 刘延彬 姜媛媛 罗俊 辛元芳 陶德俊
• 来源期刊: 工矿自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 煤矿救援机器人 路径规划 路径平滑 A*算法 遗传平滑算法 关键节点提取 Douglas-Peucker算法 三次样条函数
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TD77
• 字数: 4857字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.2019050069

摘要

针对煤矿救援机器人利用A*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法.首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度.仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A*算法相比略有增加,但规划出来的路径转折次数少,路径长度短,且路径质量高于遗传平滑算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	辛元芳	安徽理工大学电气与信息工程学院	23	53	5.0	6.0
2	姜媛媛	安徽理工大学电气与信息工程学院	57	320	9.0	16.0
3	刘延彬	安徽理工大学电气与信息工程学院	17	16	3.0	3.0
4	罗俊		4	1	1.0	1.0
5	陶德俊	安徽理工大学电气与信息工程学院	2	0	0.0	0.0