基于三次样条曲线的码垛机器人平滑轨迹规划方法

• 作者: 张玲
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 轨迹规划 三次样条曲线 平滑性 码垛机器人
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 78-82
• 页数: 5页
• 字数: 2596字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2018.01.010

摘要

以混联式圆柱坐标码垛机器人为对象,研究了高速码垛机器人在关节空间内快速平稳的轨迹规划问题.首先应用三次样条曲线对机器人轨迹进行规划,其次以路径点的逼近程度与轨迹曲线的参数连续性为参考,建立了机器人平滑轨迹优化模型,得到了基于三次样条曲线的码垛机器人平滑轨迹.仿真结果表明,给定不同的曲线最大拟合误差,机器人的运动轨迹优化效果不同,验证了该轨迹规划方法能够兼顾码垛机器人的运动平稳性与轨迹平滑连续的控制要求,减小其在加、减速过程中产生的机械振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玲	重庆工业职业技术学院自动化学院	14	15	3.0	3.0