轮式足球机器人平滑运动轨迹控制算法的研究--Robocup系列研究之四

• 作者: 孙刚 朱璐 李尚荣 李永新 皮骄阳 郑春阳 陈盛
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 机器人 足球机器人 路径规划 Bang-Bang控制 移动机器人导航 轨迹生成
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 专论与研究
• 页码范围: 8-11
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2004.01.003

摘要

介绍一种轮式足球机器人的平滑运动轨迹控制算法.为了更简洁有效地驱动足球机器人平滑快速地跟踪目标位置与姿态,在控制其移动的过程中应平滑连续地改变其速度和方向.提供了一种基于双积分系统时间最优Bang-Bang控制的轨迹生成及控制算法,在模拟引导轨迹的引导下进行连续的速度控制引导机器人平滑高速跟踪运动轨迹并按要求调整其末端姿态.通过一系列的仿真结果来体现该控制算法的高效性和准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙刚	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	51	413	14.0	18.0
2	李永新	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	53	342	11.0	15.0
3	李尚荣	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	12	124	8.0	11.0
4	陈盛	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	11	105	7.0	10.0
5	朱璐	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	10	105	7.0	10.0
6	皮骄阳		6	57	5.0	6.0
7	郑春阳	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	3	43	3.0	3.0