基于D-H的柔性焊接机械手运动学分析与仿真

• 作者: 朱红娟
• 来源期刊: 现代职业教育
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 运动学 ADAMS
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 专业◆实践◆课程
• 页码范围: 232-233
• 页数: 2页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 1233字
• 语种: 中文

摘要

柔性机械手运动学方程的建立是对其进行运动学分析的基础.应用D-H法建立机械手的运动学模型,通过机械手各构件关节变量求解出机械手末端执行器的空间位姿.在Solidworks中完成焊接机械手的三维建模,利用ADAMS软件对机械手进行运动学仿真.结果表明,柔性机械手弹性变形对机械手的运动精度有较大影响,研究结果为柔性机械手运动学分析提供了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱红娟		10	18	2.0	4.0