三指水下作业机械手运动学分析

• 作者: 孟庆鑫 李平 王立权 韩金华
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 结构优化设计 仿生学 三指水下作业机械手 运动学
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 569-571
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1768字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.07.002

摘要

介绍了一种结构优化设计方法,该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计,在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵,并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析.通过具体实验验证了运动学模型的正确性,为进一步研究机械手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	李平	哈尔滨工程大学机电工程学院	144	1467	22.0	31.0
4	韩金华	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	138	6.0	11.0