考虑测量噪声的车辆自适应巡航控制系统纵向跟车研究

• 作者: 刘明春 邹汉鹏 黄菊花
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自适应巡航控制系统 卡尔曼滤波器 模型预测控制 反馈校正
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 254-261
• 页数: 8页
• 分类号: U461.1
• 字数: 5019字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit 1001-0645.2018.410

摘要

提出一种具有自适应补偿能力的反馈校正模型预测控制器设计方法,该控制器由卡尔曼滤波器和模型预测控制器构成.建立 ACC控制系统车间纵向跟车动力学模型,采用卡尔曼滤波器进行状态变量的估计,消除测量噪声的干扰;利用反馈校正机制改进跟车预测模型,以处理参数不完全确定和外部干扰对模型精度带来的影响,并采用向量松弛因子对硬约束进行软化处理,避免优化求解过程中出现无可行解的情况.将本文所设计的控制器转化为带约束的二次规划问题,利用 MPC控制器滚动优化的特点,将控制量作用于被控对象,实现自适应巡航控制.实验结果表明:在存在测量噪声的情况下,本文提出的方法有效地提高了 ACC 系统的跟车安全性和乘坐舒适性,并且系统具备良好的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄菊花	南昌大学机电工程学院	112	982	16.0	26.0
2	刘明春	南昌大学机电工程学院	10	33	4.0	5.0
3	邹汉鹏	南昌大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0