高速电驱动履带车辆紧急制动控制策略

• 作者: 吕浩亮 周晓军 杨辰龙 陈朝萌 魏杰超
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 电驱动 履带车辆 紧急制动 滑模控制 半实物在环试验
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 442-449
• 页数: 8页
• 分类号: TJ810.2
• 字数: 4395字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2020.03.003

摘要

为了改善高速双侧电机驱动履带车辆在履带-地面接触条件较差时紧急制动的操控性能并减少制动距离,通过对履带车辆直线行驶动力学和其机械制动器、永磁同步电机及液力缓速器等制动执行机构进行动力学建模分析,提出基于滑模鲁棒控制、制动扭矩预分配规则和前馈补偿控制的机电液联合紧急制动防抱死控制策略.以配备有DS2680 IO板卡和DS2671总线板卡的dSPACE SCALEXIO实时主机为核心搭建驾驶员输入在环的半实物在环,并针对高速双侧电机驱动履带车辆在雪地上以初速度为80 km/h进行紧急制动的工况,进行实时仿真和驾驶员在环试验.仿真和试验结果表明:相对于常规履带车辆紧急制动控制方法,提出的策略能够更有效地将车辆滑移率保持在合理范围内,更好地利用地面附着力,并缩短了制动距离.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周晓军	浙江大学机械工程学院	239	2169	23.0	31.0
2	杨辰龙	浙江大学机械工程学院	50	324	11.0	16.0
3	陈朝萌	浙江大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	吕浩亮	浙江大学机械工程学院	3	6	1.0	2.0
5	魏杰超	浙江大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0