基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计

• 作者: 兰建平 周奎 周海鹰 毕栋 王思山 龚家元
• 来源期刊: 湖北汽车工业学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人驾驶汽车 路径跟踪 ROS 惯性导航系统
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 汽车工程
• 页码范围: 1-5,10
• 页数: 6页
• 分类号: U463.6|TP273
• 字数: 3268字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-5483.2020.01.001

摘要

设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差.系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS.实车测试表明控制器系统达到设计目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王思山		13	45	4.0	6.0
2	毕栋		4	2	1.0	1.0
3	周海鹰		8	11	2.0	3.0
4	周奎		11	39	4.0	6.0
5	兰建平		8	13	2.0	3.0
6	龚家元		3	0	0.0	0.0