基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法

• 作者: 周晓军 姜小燕 李培新 魏燕定
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人驾驶车辆 跟踪误差 预测控制
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 351-357
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6|U461.1
• 字数: 3617字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.10.045

摘要

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法.首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为.其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统.最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真.仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周晓军	浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室	239	2169	23.0	31.0
2	魏燕定	浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室	83	649	14.0	22.0
3	李培新	浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室	1	15	1.0	1.0
4	姜小燕	中国航天科技集团公司第一研究院	1	15	1.0	1.0