无人驾驶汽车路径跟踪模糊预测控制

• 作者: 尹晓丽 李雷 贾新春
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶汽车 路径跟踪 预测控制 模糊控制 CarSim
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 应用基础研究
• 页码范围: 135-138
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1903字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2011.02.004

摘要

针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在此基础上建立了基于预测误差的反馈模糊逻辑控制器,达到了控制汽车沿着目标轨迹行驶的目的.仿真结果表明:在16.7 m/s以下的车速下,该控制器的路径跟踪平均误差小于0.2 m,控制器在线计算负担很小(＜0.01 s),利于实际应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李雷	山西大学数学科学学院	13	39	3.0	6.0
2	贾新春	山西大学数学科学学院	59	153	6.0	9.0
3	尹晓丽	山西大学商务学院	10	34	2.0	5.0