带测量噪声干扰的无人驾驶汽车路径跟踪控制

• 作者: 成婷婷 李雷 贾新春 贾祝融
• 来源期刊: 山西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶汽车 Kalman滤波 预测控制 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 384-387
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1868字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种带有Kalman滤波器的最优预测控制结构,用于无人驾驶汽车的路径跟踪控制.无人驾驶汽车对道路环境与车体状态的感知一般通过GPRS、雷达、摄像机、陀螺仪等获得,测量过程往往带有噪声.带有Kalman滤波的最优预测控制器,与不考虑噪声干扰的最优预测控制器相比,产生比较平滑的控制序列,减少了机械损耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李雷	山西大学数学科学学院	13	39	3.0	6.0
2	贾新春	山西大学数学科学学院	59	153	6.0	9.0
3	贾祝融	山西大学数学科学学院	1	2	1.0	1.0
4	成婷婷	山西大学数学科学学院	4	7	2.0	2.0