基于AprilTag二维码的无人机着陆引导方法

• 作者: 景鑫 李阳 袁苏哲 高嘉瑜
• 来源期刊: 现代导航
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 视觉自主定位 虚拟相机标定 合作二维码 仿真系统
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 导航技术
• 页码范围: 20-25
• 页数: 6页
• 分类号: V249
• 字数: 3510字
• 语种: 中文

摘要

计算机视觉导航技术具有精度高、不受电子干扰,成本低等特点,被誉为未来无人机自主定位的必备手段之一.作为新的定位手段,我们需要在实验室搭建仿真平台来进行大量的模拟训练.将虚拟现实、可视化技术与计算视觉导航算法紧密结合起来,开发了一种基于虚拟仿真环境的无人机视觉自主定位仿真验证系统.在场景中构建虚拟摄像机、棋盘格以及合作二维码标签,在虚拟场景中进行相机标定,并用标定得到的内参解算得到基于标签定位的位置参数,实时计算和输出位置参数.实验结果表明:该仿真系统可以对场景中虚拟相机进行准确标定得到虚拟摄像机的内参,解算定位参数误差在0.2m以内,满足无人机自主飞行以及降落的精度要求,并具备良好的用户显控界面,验证了基于视觉无人机自主定位算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李阳	中国电子科技集团公司第二十研究所	10	3	1.0	1.0
2	高嘉瑜	中国电子科技集团公司第二十研究所	4	1	1.0	1.0
3	袁苏哲	中国电子科技集团公司第二十研究所	3	0	0.0	0.0
4	景鑫	中国电子科技集团公司第二十研究所	2	0	0.0	0.0