双连杆刚柔机械臂无残余振动位置控制

• 作者: 吴敏 孟庆鑫 王亚午 赖旭芝 闫泽
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 欠驱动机械系统 柔性机械臂 位置控制 残余振动 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 620-628
• 页数: 9页
• 字数: 7180字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.90174

摘要

针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次,基于状态约束方程,运用双向轨迹规划方法规划一条系统前向轨迹和一条系统反向轨迹.然后,利用时间倒转方法及基于遗传算法的轨迹优化方法对两条轨迹进行拼合,得到一条从系统初始状态到目标状态的期望轨迹.最后,设计轨迹跟踪控制器使系统沿期望轨迹到达目标状态,实现系统的无残余振动位置控制目标.仿真结果验证了本文所提方法的有效性.