太阳敏感器辅助的分布式EKF-SLAM火星车自主导航方法

• 作者: 严鸿 朱明君 裴福俊
• 来源期刊: 深空探测学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 火星车 分布式SLAM 航向辅助 太阳敏感器
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 191-196
• 页数: 6页
• 分类号: V19
• 字数: 3246字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2020.20171117001

摘要

针对已有的SLAM算法在实时性和准确性方面无法满足火星车自主导航实际需求的问题,提出了一种基于航向辅助的分布式EKF-SLAM算法来实现火星车的自主导航定位.该方法利用双轴模拟式太阳敏感器获取太阳方位角,进而解算出火星车的航向信息并加入到SLAM的各子系统,从而构建了航向辅助的分布式SLAM系统模型,并采用联邦EKF实现分布式SLAM系统的状态估计,最终构建整体的天文航向辅助的分布式EKF-SLAM系统.最后,利用装载太阳敏感器的移动机器人在户外进行实验,实验对比结果证明了所提出算法的估计精度与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴福俊	北京工业大学信息学部	33	189	8.0	12.0
5	严鸿	北京工业大学信息学部	1	0	0.0	0.0
9	朱明君	北京工业大学信息学部	1	0	0.0	0.0