基于快速终端滑模的机器人轨迹跟踪避障方法

• 作者: 刘宁 曹志斌 杨卫 邵星灵
• 来源期刊: 测试科学与仪器
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪 全局快速终端滑模 收敛时间可调 无抖振 人工势场法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 78-86
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 1261字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8042.2020.01.010

摘要

针对非完整轮式机器人有限时间精准轨迹跟踪避障问题,设计了一种基于全局快速终端滑模方法,兼具无抖振、收敛时间可调等优点的轨迹跟踪控制器.首先,在载体坐标系下建立轮式机器人运动学模型;其次,构造包含终端吸引子和指数收敛项的全局快速终端滑模轨迹跟踪控制器,通过Lyapunov稳定性理论证明了所设计的控制器能确保轨迹与航向角跟踪误差均能在有限时间内收敛于较小的零域范围内;最后,引入人工势场避障方法,实现了机器人严格跟踪参考轨迹的同时绕开障碍物.实验结果表明,该方法能实现在避障的同时对于给定参考轨迹的有限时间稳定跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨卫	中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室	76	301	9.0	13.0
2	刘宁	中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室	9	21	3.0	4.0
3	邵星灵	中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室	17	33	4.0	5.0
4	曹志斌	中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室	4	4	1.0	2.0