基于GPS/MATLAB的AUV路径优化分析

• 作者: 吴子岳 吴志峰
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 计量学 移动测量 水下航行器 路径规划 GPS 均值处理 无线远程控制系统
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 页码范围: 926-931
• 页数: 6页
• 分类号: TB92|P756
• 字数: 2755字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2020.08.05

摘要

介绍一种基于全球定位系统(GPS)的水下航行器(AUV)路径定位的控制系统设计方法.鉴于水下航行器在自主路径规划上出现偏差,水下航行器利用STM32型ARM微控制器与GPS数据交换,并通过GPS反馈数据与MATLAB规划路径结合和STM32均值处理,调整出合适的运动轨迹并进行了精度分析.实验结果表明:控制器设计的行驶轨迹符合期望且精度较好;基于GPS路径优化精度得到明显提高,为纠正路径规划偏差提供了一种参考方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴子岳	上海海洋大学工程学院	19	18	3.0	3.0
2	吴志峰	上海海洋大学工程学院	3	1	1.0	1.0